Ubrzo nakon nastanka samog jezika (1887. godine) i početka organiziranja esperantista diljem svijeta, ideja je svesrdno prihvaćena i od strane katolika. Tako je prelat Aleksandras Dambrauskas (1860.-1938.) iz Vilniusa prvi započeo i javnu dušobrižničku službu za katolike esperantiste, a 26. prosinca 1896. godine u Smoleńsku je služio misu na kojoj su po prvi put bili nazočni esperantisti iz više zemalja. Misa je bila na latinskom jeziku, a propovijed i pjesme na esperantu. Ostalo je zabilježeno da je na misi nazočio i sam tvorac međunarodnog jezika - esperanta Lazar Ludvig Zamenhof (1859-1917.). Početkom 20. st. (1910. godine) oformljena je Međunarodna udruga katolika esperantista, koja je 1992. godine priznata i od strane Papinskog vijeća za laike. Glasilo navedene udruge datira i koju godinu prije, jer je 1903. godine izašao prvi broj "Espero katolika".

Cilj katoličkog esperantskog pokreta je "staviti se na raspolaganje Sveopćoj Crkvi u širenju evanđelja svim narodima, u ekumenskim odnosima, te u gradnji mostova na putu razumijevanja sa svim ljudima dobre volje, pod geslom 'Idite po svem svijetom i navješćujte evanđelje svim stvorenjima'. (Mk 16, 15).".

Podrška katolicima esperantistima je tijekom stoljeća postojanja dolazila i iz najviših crkvenih krugova. Tako je sveti papa Pio X. blagoslovio rad redakcije glasila i tom prigodom izjavio: "Pred esperantom stoji velika budućnost." Blagoslov katoličkom esperantskom pokretu uputio je i 1920. godine papa Benedikt XV. I Papa Pavao VI. pozdravio je na talijanskom jeziku tijekom generalne audijencije katolike esperantiste (13. kolovoza 1975.). Blagopokojni papa Ivan Pavao II. se u više navrata prije i za vrijeme svog pontifikata obraćao i esperantistima, ali i na esperantu. Posebno ovdje treba spomenuti susret s mladima u Čenstohovi, 1991. godine kada se Papa dva puta obratio i na esperantu, te "Urbi et Orbi" za Uskrs i za Božić. Od 1994. godine za te prigode redovito je i esperanto bio jedan od jezika na kojemu je papa izricao svoju čestitku.

Od samog početka razvoja esperantskog pokreta, prevađana su i izdavana mnoga vrijedna djela. Prva knjiga prevedena na novi jezik bila je Stari Zavjet (s hebrejskog ga je preveo sam Zamenhof). Prijevod Novog Zavjeta (s grčkoga), prihvaćen je 1909., a objavljen je 1912. godine. Uz mnoga poznata djela svjetske beletristike, na esperanto su prevedeni i mnogi naslovi religioznog sadržaja.

Esperanto je službeno uveden i među liturgijske jezike Katoličke Crkve. Odobrenje je dala Kongregacija za bogoštovlje i disciplinu sakramenata (8. studeni 1990. godine), a za audijencije papi Ivanu Pavlu II. je predan esperantski prijevod Rimskog misala za nedjelje i blagdane (izdavač: Libreria Editrice Vaticana, 1995.). Izdanje koje je obilježilo početak 21. stoljeća i učvrstilo nastojanja esperantista na putu ekumenizma svakako je i izdanje ekumenske pjesmarice i molitvenika "Adoru" (2001.).

Od samih početaka katoličkog esperantskog pokreta važnu ulogu imalo je i franjevaštvo. Svojevremeno je u Riminiju djelovao i Franjevački esperantski centar. Sljedbenici sv. Franje su tako potakli prevođenje i izdavanje različitih djela, među kojima su zasigurno najpoznatija ona izdana 1926. godine "La floretoj de sankta Francisko" (Cvjetići sv. Franje) i "La Padova Lilio" (Padovanski ljiljan).

U posljednje vrijeme je pokrenuta inicijativa prikupljanja podataka i izrada bibliografije vezane uz esperanto i franjevaštvo. No, paralelno s tim, koliko to mogućnosti dopuštaju, radi se i na novim prijevodima. Na tragu navedenoga je i prijevod s hrvatskog jezika djela "Križni put sa sv. Antunom Padovanskim" (La krucvojo kun sankta Antonio de Padova), koji je za korizmu 2006. godine u formi CD-ROM-a izdala Hrvatska provincija sv. Jeronima franjevaca konventualaca. Navedeno djelo je 2003. godine priredio fra Ilija Miškić.